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欧宝爱游戏体育:步进电机作业原理及完成

作者:欧宝体育app注册入口 来源:欧宝app注册网站 发布时间:2021-09-16 02:40:13

步进电机作业原理及完成

  4.4.1 步进电机作业原理 图4—40 步进电机原理图 40 P129 微机操控技能 4.4.1 步进电机作业原理 1.步进电机 1.步进电机 是一个数字/视点转换器, (1)是一个数字/视点转换器, 也是一个串行的数/模转换器。 也是一个串行的数/模转换器。 是进程操控及外表中的首要操控元件。 (2)是进程操控及外表中的首要操控元件。 (3)广泛用于定位体系 概念: 2. 概念: 步进电机旋转的根本原因:错齿。 (1)步进电机旋转的根本原因:错齿。 术语: (2)术语:齿距角 步距角 (3)通电一周,转子转过一个齿距角, 通电一周,转子转过一个齿距角, 为几,一个齿距角分几步走完。 N 为几,一个齿距角分几步走完。 微机操控技能 4.4.2 步进电机操控体系原理 41步进电机操控体系的组成 图4—41步进电机操控体系的组成 41 p129 微机操控技能 4.4.2 步进电机操控体系原理 (1)步进操控器 包含:缓冲寄存器、环形分配器、 ① 包含:缓冲寄存器、环形分配器、操控逻辑及 正、回转向操控门等。 回转向操控门等。 效果: ② 效果: 把输入脉冲转换成环型脉冲,以操控步进电机的转向。 把输入脉冲转换成环型脉冲,以操控步进电机的转向。 选用计算机操控体系,由软件替代步进操控器。 ③ 选用计算机操控体系,由软件替代步进操控器。 长处:线路简化,下降成本下降,可靠性进步。 长处:线路简化,下降成本下降,可靠性进步。 灵敏改动步进电机的操控计划,运用起来很便利。 灵敏改动步进电机的操控计划,运用起来很便利。 (2)功率扩大器 把环型脉冲扩大,以驱动步进电机滚动。 把环型脉冲扩大,以驱动步进电机滚动。 微机操控技能 4.4.2 步进电机操控体系原理 图4—42 用微型机操控步进电机原理体系图 42 p130 微机操控技能 4.4.2 步进电机操控体系原理 图4—42 与 图4—41比较: ? 用微型机替代了步进操控器把并行二进制码转换成 串行脉冲序列,并完成方向操控。 串行脉冲序列,并完成方向操控。 ? 只需负载是在步进电机答应的规模之内, 只需负载是在步进电机答应的规模之内, 每个脉冲将使电机滚动一个固定的步距视点。 每个脉冲将使电机滚动一个固定的步距视点。 ? 依据步距角的巨细及实践走的步数,只需知道初始 依据步距角的巨细及实践走的步数, 方位,便可知道步进电机的终究方位。 方位,便可知道步进电机的终究方位。 微机操控技能 4.4.2 步进电机操控体系原理 本课首要处理如下几个问题: 本课首要处理如下几个问题: 用软件的办法完成脉冲序列; (1) 用软件的办法完成脉冲序列; (2) 步进电机的方向操控; 步进电机的方向操控; 步进电机操控程序的规划。 (3) 步进电机操控程序的规划。 微机操控技能 4.4.2 步进电机操控体系原理 1.脉冲序列的生成 图4—43 脉冲序列 P130 43 微机操控技能 4.4.2 步进电机操控体系原理 由数字元件电平决议。 ★ 脉冲幅值 由数字元件电平决议。 TTL 0 ~ 5V CMOS 0 ~ 10V 接通和断开时刻可用延时的办法操控。 ★ 接通和断开时刻可用延时的办法操控。 要求:保证步进到位。 要求:保证步进到位。 微机操控技能 4.4.2 步进电机操控体系原理 2.方向操控 步进电机旋转方向与内部绕组的通电次序相关。 步进电机旋转方向与内部绕组的通电次序相关。 三相步进电机有三种作业办法: 三相步进电机有三种作业办法: 单三拍, ★ 单三拍,通电次序为 A→B→C ; 双三拍, AB→BC→ ★ 双三拍, 通电次序为 AB→BC→CA ; 三相六拍, ★ 三相六拍,通电次序为 A→AB→B→BC→C→CA ; 改动通电次序能够改动步进电机的转向 微机操控技能 4.4.2 步进电机操控体系原理 3.步进电机通电模型的树立: 3.步进电机通电模型的树立: 步进电机通电模型的树立 (1)用微型机输出接口的每一位操控一相绕组, 用微型机输出接口的每一位操控一相绕组, 操控三相步进电机时, 【例如】用 8255 操控三相步进电机时, 例如】 可用 PC.O、PC.1、PC.2 别离接至步进电机的 PC.O、PC.1、 三相绕组。 A、 B、 C 三相绕组。 (2)依据所选定的步进电机及操控办法,写出相应操控方 依据所选定的步进电机及操控办法, 式的数学模型。 式的数学模型。 上面讲的三种操控办法的数学模型别离为: 上面讲的三种操控办法的数学模型别离为: 微机操控技能 4.4.2 步进电机操控体系原理 ★ 三相单三拍 步 序 1 2 3 控 制 位 PC. PC. PC. PC. PC. PC. PC. PC. 6 5 2 1 7 4 3 0 C相 B 相 A 相 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 工 作 状 态 A B C 控 制 模 型 01H 02 H 04 H 微机操控技能 ★ 三相双三拍 P1口 P1口 P1.2 、P1.1、P1.0 对应 C、B、A P1.1、 进 控 。 4.4.2 步进电机操控体系原理 ★同理,能够得出双三拍和三相六拍的操控模型: 同理,能够得出双三拍和三相六拍的操控模型: 03H,06H, 双三拍 03H,06H,05H ★ 三相六拍 01H,03H,02H,06H,04H,05H 01H,03H,02H,06H,04H, 以上为步进电机正转时的操控次序及数学模型, 以上为步进电机正转时的操控次序及数学模型, 如按逆序进行操控,步进电机将向相反方向滚动。 如按逆序进行操控,步进电机将向相反方向滚动。 微机操控技能 4.4.3 步进电机与微型机的接口及程序规划 4.步进电机与微型机的接口电路 4.步进电机与微型机的接口电路 (1)因为步进电机的驱动电流较大,所以微型机与 因为步进电机的驱动电流较大, 步进电机的衔接都需求专门的接口及驱动电路。 步进电机的衔接都需求专门的接口及驱动电路。 ? 接口电路能够是锁存器,也能够是可编程接口芯片, 接口电路能够是锁存器,也能够是可编程接口芯片, 8255、8155等 如 8255、8155等。 ? 驱动器可用大功率复合管,也能够是专门的驱动器。 驱动器可用大功率复合管,也能够是专门的驱动器。 光电阻隔器,一是抗搅扰,二是电阻隔, 光电阻隔器,一是抗搅扰,二是电阻隔, 微机操控技能 4.4.3 步进电机与微型机的接口及程序规划 图4—44 步进电机与微型机接口电路之一 44 p133 0 1 1 0 0 0 1 微机操控技能 4.4.3 步进电机与微型机的接口及程序规划 总归, 总归, 只需按必定的次序 P1.0~ 三位通电的情况, 改动 P1.0~P1.2 三位通电的情况, 即可操控步进电机依选定的方向步进。 即可操控步进电机依选定的方向步进。 微机操控技能 4.4.3 步进电机与微型机的接口及程序规划 因为步进电机运行时功率较大, 因为步进电机运行时功率较大, 可在微型机与驱动器之间添加一级光电阻隔器, 可在微型机与驱动器之间添加一级光电阻隔器, 以防强功率的搅扰信号反串进主控体系。 以防强功率的搅扰信号反串进主控体系。 如 图4-25 微机操控技能 4.4.3 步进电机与微型机的接口及程序规划 图4—45 步进电机与微型机接口电路之二 45 1 0 1 p133 0 1 0 0 1 0 微机操控技能 4.4.3 步进电机与微型机的接口及程序规划 2.步进电机程序规划 2.步进电机程序规划 (1)步进电机程序规划的首要任务是: ★ 判别旋转方向; 判别旋转方向; 按次序传送操控脉冲; ★ 按次序传送操控脉冲; 判别所要求的操控步数是否传送结束。 ★ 判别所要求的操控步数是否传送结束。 (2)程序框图 下面以三相双三拍为例阐明这类程序的规划. 微机操控技能 图4.46 三相双三拍步进电机操控程序流程图 微机操控技能 p134 4.4.3 步进电机与微型机的接口及程序规划 依据图4 46可写出如下步进电机操控程序 (3)程序 依据图4-46可写出如下步进电机操控程序 0100H ORG 0100H ROUNT1 步进电机步数→A ROUNT1:MOV A,#N ;步进电机步数 A 00H LOOP2 反向, LOOP2 JNB 00H,LOOP2 ;反向,转 LOOP2 LOOP1 03H 正向, LOOP1: MOV P1,#03H ;正向,输出榜首拍 ACALL DELAY ;延时 DEC A ;A=0,转DONE JZ DONE 06H MOV P1,06H ;输出第二拍 ACALL DELAY ;延时 DEC A ;A=0,转DONE JZ DONE 05H MOV P1,05H ;输出第三拍 ACALL DELAY ;延时 LOOP1 DEC A ;A≠0,转LOOP1 0 LOOP1 JNZ LOOP1 微机操控技能 4.4.3 步进电机与微型机的接口及程序规划 AJMP LOOP2: LOOP2: MOV ACALL JZ MOV ACALL DEC JZ MOV ACALL DEC JNZ DONE: DONE: RET DELAY: M : DONE P1, P1,03H DELAY DONE P1, P1,05H DELAY A DONE P1, P1,06H DELAY A LOOP2 ;A=0,转DONE 反向, ;反向,输出榜首拍 延时DEC A; ;延时DEC A;A=0,转DON ;输出第二拍 ;延时 ; ;输出第三拍 ;延时 ;A≠0,转LOOP2 0 微机操控技能 4.4.3 步进电机与微型机的接口及程序规划 关于节拍比较多的操控程序, 关于节拍比较多的操控程序, 一般选用循环程序进行规划。 一般选用循环程序进行规划。 微机操控技能 4.4.3 步进电机与微型机的接口及程序规划 (4)循环程序 作法: 作法: 模型按次序存放在内存单元中 ? 把环型节拍的操控模型按次序存放在内存单元中, 把环型节拍的操控模型按次序存放在内存单元中, ? 逐个从单元中取出操控模型并输出。 逐个从单元中取出操控模型并输出。 ? 节拍越多,优越性越明显。 节拍越多,优越性越明显。 以三相六拍为例进行规划, 以三相六拍为例进行规划, 其流程图如图4 47所示。 47所示 其流程图如图4—47所示。 微机操控技能 ROUTN2 LOOP0 LOOP2 LOOP1 图4—47 三相六拍步进电机操控程序框图 47 P137 微机操控技能 4.4.3 步进电机与微型机的接口及程序规划 图4-47所示三相六拍步进电机操控程序如下: 47所示三相六拍步进电机操控程序如下: 所示三相六拍步进电机操控程序如下 ROUTN2 ROUTN2: LOOP0 LOOP0: LOOP1 LOOP1: 8100H ORG 8100H MOV R2, COUNT 00H MOV R3, #00H DPTR, MOV DPTR,#POINT 00H LOOP2 JNB 00H, LOOP2 MOV A, R3 MOVC A, @A+DPTR LOOP0 LOOP0 JZ MOV P1, A ACALL DELAY INC R3 R2, LOOP1 DJNZ LOOP1 RET ;步进电机的步数 ;送操控模型指针 回转, LOOP2 ;回转,转LOOP2 ;取操控模型 ;操控模型为00H,转LOOP0 操控模型为00H LOOP0 00 ;输出操控模型 ;延时 操控步数加1 ;操控步数加1 步数未走完, ;步数未走完,持续 微机操控技能 4.4.3 步进电机与微型机的接口及程序规划 LOOP2: LOOP2: MOV ADD MOV DELAY: DELAY: POINT COUNT POINT M M DB DB EQU 正向操控模型 01H,03H,02H,06H,04H,05H,00H ;正向操控模型 01H,05H,04H.06H,02H,03H,00H ;反向操控模型 0150H A,R3 A,#07H R3, R3,A ;延时程序 ;求反向操控模型的偏移量 AJAMP LOOP1 EQU 30H, 微机操控技能 4.4.4 步进电机步数及速度的确认办法 两个重要的参数: 两个重要的参数: ? 步数 N 操控步进电机的定位精度。 操控步进电机的定位精度。 ? 延时时刻 DELAY 操控其步进的速率。 操控其步进的速率。 微机操控技能

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